电泳链式传送生产线吊具转运机器手

摘要

本发明涉及一种电泳链式传送生产线吊具转运机器手，包括纵向移动机构、垂向移动机构、横向平行四边形旋转摆动机构和用于托起吊具的托具，垂向移动机构安装在纵向移动机构上，通过纵向移动机构驱动在纵向平移，横向平行四边形旋转摆动机构安装在垂向移动机构上，通过垂向移动机构驱动在高度方向移动，横向平行四边形旋转摆动机构包括构成平行四边形结构的安装端、第一摆杆、第二摆杆和水平杆，托具安装在水平杆上，第一摆杆和/或第二摆杆通过摆杆动力装置驱动，进行横向摆动。本发明的有益效果是：该转运机器手在其工作过程中吊具始终保持水平方向具有很好的稳定性，其运动所需空间足够小，能够在链式传送生产线间的狭窄空间里安装并完成吊具的转运任务。

主权项

一种电泳链式传送生产线吊具转运机器手，其特征是：包括纵向移动机构、垂向移动机构、横向平行四边形旋转摆动机构和用于托起吊具的托具（4），垂向移动机构安装在纵向移动机构上，通过纵向移动机构驱动在纵向平移，横向平行四边形旋转摆动机构安装在垂向移动机构上，通过垂向移动机构驱动在高度方向移动，横向平行四边形旋转摆动机构包括安装端（3‑1）、第一摆杆（3‑2）、第二摆杆（3‑3）和水平杆（3‑4），第一摆杆（3‑2）和第二摆杆（3‑3）的一端可摆动地与安装端（3‑1）连接，第一摆杆（3‑2）和第二摆杆（3‑3）的另一端分别与水平杆（3‑4）铰接，安装端（3‑1）、第一摆杆（3‑2）、第二摆杆（3‑3）和水平杆（3‑4）构成平行四边形结构，托具（4）安装在水平杆（3‑4）上，第一摆杆（3‑2）和/或第二摆杆（3‑3）通过摆杆动力装置驱动，进行横向摆动。