一种枝叶遮挡果实精确识别方法

摘要

本发明公开了一种枝叶遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；果实被枝叶严重遮挡区域确定步骤；果实被枝叶严重遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现被枝叶严重遮挡区域内的果实修复；果实边缘被枝叶遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现果实边缘被枝叶遮挡区域的修复；果实形心及深度坐标计算步骤，该步骤通过对果实区域内所有像素点坐标求均值来获取其形心坐标，其深度也通过计算该区域深度均值来获取。该方法对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，能够实现对枝叶遮挡果实的精确识别。

主权项

一种枝叶遮挡果实精确识别方法，具体包括以下步骤：(1)图像采集步骤：基于双目视觉实时采集果实图像；(2)目标对象提取步骤：对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；所述步骤(2)中首先采用自适应维纳滤波方法图像预处理；其次采用基于颜色特征的动态阈值层层剥离分割方法将预处理图像中的无用信息去除；然后采用基于颜色特征和纹理特征的聚类分割算法获取图像中的果实、树枝和树叶，其中纹理特征的提取采用Contourlet变换方法；分割后图像中的分割碎片则采用基于纹理特征的消噪方法去除，最后采用水平最小外接矩形法将图像中所有的连通区域框定，提取各个矩形内求补图像中的孤立区域，通过孤立区域图像与原图像叠加来修复孔洞；(3)目标对象深度计算步骤：对目标对象区域采用组合匹配及深度校正模型来获取其深度信息；(4)果实被枝叶严重遮挡区域确定步骤：用来完成果实被枝叶严重遮挡区域的确定；(5)果实被枝叶严重遮挡区域修复步骤：用来实现被枝叶严重遮挡区域内的果实修复；(6)果实边缘被枝叶遮挡区域修复步骤：用来实现果实边缘被枝叶遮挡区域的修复；(7)果实形心及深度坐标计算步骤：通过对果实区域内所有像素点坐标求均值来获取其形心坐标，其深度也通过计算该区域深度均值来获取。