基于丝传动的武装机器人三自由度小惯量仿生腿

摘要

本发明属于武装机器人技术领域，具体涉及一种基于丝传动的武装机器人三自由度小惯量仿生腿。其由3个驱动器、臀部、大腿、小腿、滑轮组组成。其中，机身与臀部组成的关节称为髋关节X向，臀部与大腿组成的关节称为髋关节Y向，大腿与小腿组成的关节称为膝关节。髋关节X向驱动器固定在机身上，输出轴与臀部直接相连，带动整条腿绕x轴旋转；髋关节Y向驱动器固定在机身上，输出轴与滑轮组相连，通过传动丝向滑轮组传动动力，滑轮组与大腿相连，带动大腿和小腿绕y轴旋转；膝关节驱动器固定在机身上，与其相连的滑轮组通过传动丝经过导向滑轮组将动力传递到滑轮组上，滑轮组与小腿相连，带动小腿绕y轴旋转。

主权项

一种基于丝传动的武装机器人三自由度小惯量仿生腿，其特征在于，其包括：髋关节Y向驱动器(1)、髋关节Y向驱动滑轮组(2)、膝关节驱动器(3)、髋关节Y向从动滑轮组(4)、臀部(5)、髋关节X向驱动器(6)、膝关节导向滑轮组(7)、传动丝(8)、大腿(9)、小腿(10)、膝关节从动滑轮组(11)；其中，所述髋关节X向驱动器(6)为一圆柱体形旋转驱动器，其通过联轴器连接臀部(5)，臀部(5)与大腿(9)铰接，大腿(9)与小腿(10)铰接；所述髋关节Y向驱动器(1)为一圆柱体形旋转驱动器，固定于机器人机身上，通过联轴器与髋关节Y向驱动滑轮组(2)连接；所述膝关节驱动器(3)为一圆柱体形旋转驱动器，固定于机器人机身上，通过联轴器与膝关节驱动滑轮组连接；其中，所述髋关节Y向驱动器(1)与膝关节驱动器(3)同轴线，其轴线且与髋关节X向驱动器6的轴线垂直；所述髋关节Y向驱动滑轮组(2)与髋关节Y向从动滑轮组(4)通过传动丝(8)连接，通过髋关节Y向驱动器(1)驱动髋关节Y向驱动滑轮组(2)，从而带动髋关节Y向从动滑轮组(4)转动，进而带动大腿(9)摆动；所述膝关节驱动滑轮组经过膝关节导向滑轮组(7)通过传动丝(8)与膝关节从动滑轮组(11)连接，通过膝关节驱动器(3)驱动膝关节驱动滑轮组，从而经过膝关节导向滑轮组(7)带动膝关节从动滑轮组(11)转动，进而带动小腿(10)摆动。