一种用于关节型机械臂姿态调整机构

摘要

本发明涉及一种用于关节型机械臂姿态调整机构，包括腕部俯仰机构和旋转姿态调整机构，所述旋转姿态调整机构安装在腕部俯仰机构上。所述腕部俯仰机构包括俯仰支撑架、俯仰电机、俯仰减速器、主动锥齿轮、从动锥齿轮、俯仰支撑架、角接触球轴承一、连接轴、压盖、角接触球轴承二、轴承压盖、支撑轴。所述旋转姿态调整机构包括扭转电机、扭转减速器、扭转支撑架、外套、轴承座、平键、内套、角接触球轴承三、压盖和空心旋转轴。本发明采用俯仰电机、扭转电机直接进行驱动，整体结构紧凑重量轻，对内部传动环节进行了优化，从而克服了传统机构的重量大、结构复杂、精度低等缺点，提高了工业机器人的整体精度。

主权项

一种用于关节型机械臂姿态调整机构，包括腕部俯仰机构和旋转姿态调整机构，其特征在于：所述旋转姿态调整机构安装在腕部俯仰机构上；所述腕部俯仰机构包括俯仰支撑架(13)、俯仰电机(6)、俯仰减速器(7)、主动锥齿轮(8)、从动锥齿轮(9)、俯仰支撑架(13)、角接触球轴承一(14)、连接轴(15)、压盖(16)、角接触球轴承二(17)、轴承压盖(18)、支撑轴(19)，所述俯仰支撑架(13)的中部设有矩形空腔(13a)、与矩形空腔(13a)相邻的安装板(13b)，所述俯仰电机(6)、俯仰减速器(7)位于俯仰支撑架(13)的矩形空腔(13a)内，所述俯仰电机(6)、俯仰减速器(7)沿着仰支撑架(13)的长度方向分布，所述俯仰减速器(7)固定在安装板(13b)上，所述俯仰电机(6)与俯仰减速器(7)相连，所述俯仰支撑架(13)上靠近安装板(13b)的一端设有支撑座(13c)，所述连接轴(15)的一端安装在俯仰减速器(7)的输出轴上，所述连接轴(15)的另一端与主动锥齿轮(8)相连，所述压盖(16)压在主动锥齿轮(8)上且与俯仰减速器(7)的输出轴固连，所述连接轴(15)上与俯仰减速器(7)的输出轴连接的一端外侧壁通过角接触球轴承一(14)与安装板(13b)相连，所述支撑轴(19)的两端分别通过角接触球轴承二(17)安装在支撑座(13c)上，所述角接触球轴承二(17)分别通过轴承压盖(18)定位，所述轴承压盖(18)与支撑座(13c)螺钉连接，所述支撑轴(19)的轴线与俯仰电机(6)的轴线垂直，所述从动锥齿轮(9)固定在支撑轴(19)上，所述从动锥齿轮(9)与主动锥齿轮(8)相啮合，所述从动锥齿轮(9)、支撑轴(19)均与旋转姿态调整机构相连。