一种具有周转箱识别功能的机器人系统及其识别方法

摘要

本发明涉及一种机器人拆码垛系统。本发明公开了一种具有周转箱识别功能的机器人系统及其识别方法，包括周转箱输送线、机器人、夹具，机器人位于周转箱输送线侧面，夹具连接在机器人的机械手上，所述夹具侧面装有用于识别周转箱位置坐标的扫描仪，所述夹具的底部装有四个探针装置，与探针装置对应的周转箱上设有若干个凹槽，该凹槽用于探针装置探测周转箱的正反方向，和/或周转箱的高度。本发明通过在机器人夹具中增加探针装置，对周转箱的特定位置进行识别，从而判定周转箱的尺寸型号和正反方向。

主权项

一种具有周转箱识别功能的机器人系统，包括机架、控制装置、设置在机架上的转动座、设置在转动座上的机械臂、设置在机械臂前端的驱动装置及与驱动装置相连接的夹具，所述夹具包括连接架及设置在连接架上的至少一对抓取机构，其特征在于：所述夹具的底部装设有成对设置的用于检测侧壁上沿具有识别槽的周转箱的探针装置，所述探针装置相对于所抓取周转箱的中轴线对称设置，所述探针装置包括可竖直方向运动的钢针和用于检测钢针运动位置的接近开关，所述钢针在夹具夹取周转箱且钢针与识别槽对应时，所述钢针端部置于凹槽内，且与所述识别槽底面不接触，所述钢针在夹具夹取周转箱且钢针与识别槽不对应时，所述钢针由于与周转箱侧壁上沿的压力向上运动至接近开关可检测的位置，所述接近开关与控制装置进行信号连接，所述探针装置还包括L型板一、L型板二、尼龙压块、导向套、感应头，接近开关固定在L型板一的下部，L型板二与L型板一连接，尼龙压块与L型板二连接，导向套通过螺钉与L型板二、尼龙压块连接，钢针的上部位于尼龙压块的中央，钢针的下部位于导向套内，钢针的上部还套有弹簧，钢针的下部还套有铜套，钢针的底部连接有感应头；叠垛：机器人上的扫描仪识别出周转箱位置坐标后，机器人上的夹具自动运行至抓取位置；拆垛；夹具上的四个探针装置通过周转箱上的凹槽判断出周转箱的规格尺寸和方向，如果发现垛盘上周转箱放反了，机器人抓取后将自动调整周转箱放置方向。