自动导引可配置无轨运载列车及运行控制方法

摘要

本发明公开了一种自动导引可配置无轨运载列车，属于自动化输送装备领域。运载列车分为自动导引动力运载车、动力运载车和/或随动运载车，每列运载列车至少包含一节自动导引动力运载车，每节运载车之间通过三维独立自由度推挽装置相连，自动导引动力运载车牵引整列运载列车沿导引路径行驶。本发明可增强自动导引列车的运行轨迹控制能力，提高自动导引列车的转向机动性，避免在实际运行过程中发生相互碰撞、驶出导引路径或运载车发生侧倾和翻车等现象。本发明还公开了一种上述运载列车的运行控制方法。

主权项

一种自动导引可配置无轨运载列车，其特征在于：至少包括一节位于运载列车最前端的自动导引动力运载车以及若干节随动运载车和/或动力运载车；所述各运载车之间通过三维独立自由度推挽装置相连接；所述自动导引动力运载车上安装车载控制器、驱动轮装置、电子罗盘，所述驱动轮装置上安装导引传感器，所述驱动轮装置、导引传感器和电子罗盘均与车载控制器电连接；所述导引传感器用于识别导引路径；所述随动运载车上安装车载控制器；所述动力运载车上安装车载控制器和驱动轮装置，所述驱动轮装置电连接车载控制器；所述三维独立自由度推挽装置包括通过水平移动装置相连的第一推挽装置和第二推挽装置，所述第一推挽装置和第二推挽装置分别连接相邻的两节运载车，所述第一推挽装置和第二推挽装置分别测量与其连接运载车的前、后转动角度并传输到与其连接的运载车上的车载控制器中；所述水平移动装置将相邻两节运载车之间的推挽力传输到相邻两节运载车中前节运载车的车载控制器中；所述自动导引动力运载车、随动运载车和动力运载车的车载控制器组成控制器网络控制运载列车整体运行。