| 主权项 |
用于多无人机环境下建立安全通信链路的方法，包括如下步骤：(1)密钥分配：地面站通过上行链路为各个卫星G之间分配各自的密钥KG<sub>a</sub>G<sub>b</sub>(a,b∈[1,N<sub>G</sub>])，N<sub>G</sub>表示卫星的数量，为每个卫星和每个预警机P间分配各自的密钥KG<sub>a</sub>P<sub>i</sub>(i∈[1,N<sub>P</sub>])，N<sub>p</sub>表示预警机的数量，为无人机之间两两分配密钥KU<sub>x</sub>U<sub>y</sub>(x,y∈[1,N<sub>U</sub>])，N<sub>U</sub>表示无人机的数量，同时为无人机U和预警机P之间亦分配各自的密钥KP<sub>i</sub>U<sub>x</sub>，并发布公共密钥K<sub>c</sub>；预警机搜索周围的无人机并注册构成机群，并把机群信息交送给该区域的管理卫星；(2)链路查找假定在周期时间片[T<sub>t</sub>,T<sub>t+1</sub>]内卫星覆盖下的各个机群相对位置保持不变，无人机在[T<sub>t</sub>,T<sub>t+1</sub>]时间间隔内的第一次通信需要查找到目的节点的路径，建立安全的通信链路；(3)路径存储从周期时间片[T<sub>t</sub>,T<sub>t+1</sub>]起始，源无人机通过步骤(2)建立的安全通信链路到达目的节点，并将该通信链路存入到路由表中，如果在该周期[T<sub>t</sub>,T<sub>t+1</sub>]之内没有节点失效或链路拥塞的情况，则路由表保持不变，否则，对路由表进行更新，由源无人机节点重新执行步骤(2)，建立起新的路由表，直至下个周期；(4)故障处理当通过(2)建立的链路出现节点损坏，或者由于拥塞导致链路状态不可用的情况时，由管理卫星向地面站发送故障报告，同时根据受损情况做出相应处理：对于无人机节点的受损的情况，管理卫星直接在受损节点近邻寻找替代节点，将其加入机群继续工作；对于预警机节点受损的情况，管理卫星向其下属其他预警机节点发布消息，收回该受损节点与其它节点共享的密钥，并对该预警机所管理机群内的无人机节点下达指令，命令它们加入近邻机群或者返航。 |
