一种基于ROS的移动机器人室内环境探索系统与控制方法

摘要

本发明公开了一种基于ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）的移动机器人室内环境探索系统与控制方法。该系统基于ROS，能够实现机器人对室内环境的自主探索与定位。该系统主要采用iRobot差分驱动底盘和UTM 30LX激光雷达。上位机可实时得到机器人的位置定位信息与室内环境探索路径轨迹，并由激光雷达的数据匹配得到由局部地图连接形成的全局地图。本发明提供了更加智能化的未知环境探索系统，为灾难环境救援提供了极大的便利与安全保障，实现了室内环境感知的信息交互，具有很强的便捷性和实用性。

主权项

一种基于ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）的移动机器人室内环境探索系统与控制方法，包括上位机、改装的iRobot机器人、UTM 30LX激光雷达；通过采用ROS的导航栈与基于Hector SLAM的自主建图算法，实现移动机器人对室内环境的自主探索并生成环境二维地图。