一种PLC运动控制模块功能验证设备与验证方法

摘要

本发明提供一种PLC运动控制模块功能验证设备与验证方法。该PLC运动控制模块功能验证设备包括PLC运动控制器系统、耦合型并联平台以及上位机。耦合型并联平台为三条并联支链和一个旋转伸缩轴组成的耦合型并联机构；PLC运动控制器系统包括控制器a2、控制器b3和伺服驱动系统；所述的上位机通过以太网6与控制器a2通信；通过RS485串口与控制器b3通信。该PLC运动控制模块功能验证方法集建模、优化、仿真及实验于一体，可从单轴、多轴、轴组等方面对PLC运动规划控制的性能进行高效验证，具有良好的灵活性和扩展性。

主权项

一种PLC运动控制模块功能验证设备，其特征在于，包括PLC运动控制器系统(I)、耦合型并联平台(II)和上位机(III)；所述的耦合型并联平台(II)包括三条并联支链4和一个旋转伸缩轴(5)，在控制信号下，耦合型并联平台(II)实现三个方向的耦合平移运动和一个垂直方向的旋转运动；所述的耦合型并联平台具有三到六个自由度；所述的PLC运动控制器系统(I)包括控制器(a2)、控制器(b3)和伺服驱动系统(1)；所述的控制器(a2)接受上位机(III)发送的轨迹参数和目标位置信息，并向伺服驱动系统(1)发送高速脉冲序列信号，伺服驱动系统(1)驱动耦合型并联平台(II)进行功能验证；所述的控制器(b3)与伺服驱动系统(1)通信采集伺服驱动系统(1)反馈的数据，上位机分析处理控制器(b3)采集的数据；所述的伺服驱动系统(1)包括伺服驱动、附属传感器系统和逻辑电路；所述的上位机(III)通过以太网(6)与控制器(a2)通信，通过串口与控制器(b3)通信。