一种在载荷布放强扰下的UUV自适应模糊滑模控制方法

摘要

一种在载荷布放强扰下的UUV自适应模糊滑模控制方法，本发明涉及在载荷布放强扰下的UUV自适应模糊滑模控制方法。本发明是为了解决目前UUV的控制方法中没有针对载荷布放强扰下的UUV控制的研究问题。具体是按照以下步骤进行的：一：UUV进行载荷布放；二：获取UUV当前状态μ，构建UUV在载荷布放扰动下的动力学模型；三：设计滑模面s，构造滑模控制器；四：设计模糊控制器；五：利用自适应算法优化△K，得到六：得到新的自适应模糊滑模控制器τ；七：利用τ控制UUV，使UUV状态发生改变；八：重新执行步骤二至步骤七，直至UUV达到期望状态μ_d为止。本发明应用于UUV控制领域。

主权项

一种在载荷布放强扰下的UUV自适应模糊滑模控制方法，其特征在于，所述一种在载荷布放强扰下UUV的控制方法包括以下步骤：步骤一：UUV进行载荷布放，对UUV产生两种干扰，一种是载荷在栅状管内运动产生的干扰，一种是补水舱进水产生的干扰；步骤二：获取UUV当前状态μ，构建UUV在载荷布放扰动下的动力学模型；步骤三：根据步骤二设计滑模面s，构造滑模控制器；步骤四：根据步骤三构造的滑模控制器设计模糊控制器，模糊控制器的输入是滑模面s，输出是△K，所述△K是滑模控制器的开关控制律系数的增量值；步骤五：利用自适应算法优化△K，得到步骤六：将步骤五得到的输出给步骤三构造的滑模控制器，得到新的自适应模糊滑模控制器τ；步骤七：利用步骤六得到的新的自适应模糊滑模控制器τ控制UUV，使UUV状态发生改变；步骤八：重新执行步骤二至步骤七，直至UUV达到期望状态μ_d为止。