用于操作工业机器人的方法

摘要

一种用于借助于操作设备（10）操作工业机器人（12）的方法，包括以下方法步骤：触摸图形用户界面的触摸显示器（20）的虚拟操作元素，其中在触摸所述虚拟操作元素时触发分配给所述操作元素的功能，并且其中执行工业机器人（12）相对于机器人坐标系的运动以及在触摸显示器(20)上相对于显示器坐标系的运动。为了能够以简单方式对操作设备和工业机器人的坐标系进行彼此定向而提出：在操作设备（10）与所述机器人坐标系的相对运动以后通过操作人员的手指在触摸显示器（20）上的有向运动来重新校准所述显示器坐标系；通过操作虚拟操作元素来激活所述重新校准；检测手指在触摸显示器（20）上向所述机器人坐标系的所选方向的有向运动；以及在提离手指以后计算出第一触摸点与松开点之间的被用于所述重新校准的矢量方向。

主权项

一种用于借助于操作设备（10）操作工业机器人（12）的方法，包括以下方法步骤：触摸图形用户界面的触摸显示器的虚拟操作元素，其中在触摸所述虚拟操作元素时触发分配给所述操作元素的功能，并且其中执行工业机器人相对于机器人坐标系的运动以及在触摸显示器上相对于显示器坐标系的运动，其中，在操作设备（10）与所述机器人坐标系的相对运动以后通过操作人员的手指在触摸显示器（20）上的有向运动来重新校准所述显示器坐标系，其方式是通过操作虚拟操作元素来激活所述重新校准，检测手指在触摸显示器（20）上向所述机器人坐标系的所选方向上的有向运动，以及在提离手指以后计算出第一触摸点与松开点之间的矢量方向，并且借助于所计算的矢量方向、所述机器人坐标系的所选方向和共同的Z矢量计算出旋转矩阵，通过所述旋转矩阵，至此以后手指在触摸显示器上的所有运动在其作为行进预先给定值被发送给机器人控制装置以前被变换。