一种基于拓扑机构的3R混联机器人机构

摘要

本发明涉及一种基于拓扑机构的3R混联机器人机构。该机构以机构拓扑图为基础，主要构成元素为路径，再经支链自由度进行分配组合而成。该机构由一个四条路径的混联机构构成，其中包括定平台、动平台以及连接两平台间的四条路径组成，而不同路径可能公用同一运动副。路径一是由一个虎克铰、一个转动副以及连接它们的两个连杆和一个过渡平台构成；路径二由一个虎克铰、三个转动副和连接它们的四个连杆和两个过渡平台组成；路径三由一个虎克铰、三个转动副以及连接它们的三个连杆和两个过渡平台组成；路径四是由一个虎克铰、五个转动副以及连接它们的五个连杆和一个过渡平台组成。路径一中与定平台连接的虎克铰为主动副，连杆机构末端与动平台间的转动副为主动副，该设计结构精度高，可达空间较大，能实现三维空间中的三个正交的转动运动，具有良好的刚性和动态性能。

主权项

一种基于拓扑机构的3R混联机器人机构，其特征在于：该机构以机构拓扑图为基础，主要构成元素为路径，再经支链自由度进行分配组合而成。混联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条路径组成，其中第一个路径具有三个运动副，第二个路径具有五个运动副，第三个路径具有五个运动副，第四个路径具有七个运动副。