一种用于机械手关节驱动的纯水液压系统及其控制方法

摘要

本发明涉及一种用于机械手关节驱动的纯水液压系统及其控制方法，主要包括水压动力源、水压高频电磁开关阀组、水压回转执行元件和监测控系统几个部分，其中水压控制阀组由四个结构完全相同的高频响水压电磁开关阀组成，水压回转执行元件采用安装有角度编码器的执行机构，工控机与序控制器实现通讯，通过程序控制器发出的脉冲宽度调制信号实现对四个水压高频电磁开关阀开启与关闭的时间控制，从而实现水压摆动缸或马达位置、速度的精确数字控制。该纯水液压系统结构简单，以纯水为工作介质，整个系统为开式回路，直接从系统环境中吸水和排水，能够避免油压机械手液压系统必须设为闭式回路、系统需要增设压力补偿装置、泄漏会造成环境污染等问题。

主权项

一种用于机械手关节驱动的纯水液压系统，主要包括水压动力源、水压高频电磁开关阀组、水压回转执行元件和监测控系统几个部分，其特征在于：水压柱塞泵(1)入口处安装过滤器(3)并由潜水电机(2)驱动，水压柱塞泵(1)的出口并联设置有第二水压高频电磁开关阀(7)、第三水压高频电磁开关阀(8)和水压溢流阀(4)，其中水压溢流阀(4)的入口安装有压力表(5)；第二水压高频电磁开关阀(7)的出口分为两路：一路与执行机构(10)的进出水口I连接，另一路连接到第一水压高频电磁开关阀(6)的入口；第三水压高频电磁开关阀(8)的出口分为两路：一路与执行机构(10)的进出水口II连接，另一路连接到第四水压高频电磁开关阀(9)的入口；执行机构(10)内安装角度编码器(11)，并通过传动轴与负载(12)连接；水压高频电磁开关阀(6，7，8，9)的信号输出端分别通过水密线缆与程序控制器(13)连接，角度编码器(11)的信号输入、输出端别通过水密线缆与程序控制器(13)连接，程序控制器(13)与工控机(14)通过线缆实现通讯。