一种基于地面路标的定位导引系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于地面路标的定位导引系统及方法，其特征在于，包括：视觉系统、地面路标、AGV车体、嵌入式控制器。视觉系统用于获取地面路标特征图像；地面路标为黑白模板组成的特征带，平铺于地面；嵌入式控制器利用模板匹配法将获取的地面路标特征图像与记忆库中的特征带图像进行对比匹配，并根据特征路标在图像中的位置和它们在世界坐标系中的几何关系，获知此时AGV车体的位置、姿态，实现全局定位、导引功能。还提供相应的方法。本发明采用黑白双色编码特征带作为地面路标，实现AGV自动导引功能外，还可以实现全局定位，从而为实现多AGV协作搬运、装配等工作提供基础，具有很好的应用前景。

主权项

一种基于地面路标的定位导引系统，其特征在于，包括：视觉系统、地面路标、AGV车体、嵌入式控制器，所述视觉系统和嵌入式控制器安装在所述AGV车体上，所述地面路标为平铺于AGV车体工作区域地面上的特征带，其中，所述视觉系统用于获取地面路标包含的图像信息，所述嵌入式控制器用于对接收自所述视觉系统的图像信息进行图像处理获取当前AGV车体的位置信息；所述AGV车体的位置，包括图像信息所含特征图案在整个特征带中的位置。