单孔腹腔镜微创手术机器人系统

摘要

本发明公开了一种单孔腹腔镜微创手术系统。该系统包括功能端和控制端。功能端包括功能机械臂、摄像照明模块以及套管模块。控制端包括摄像照明模块控制模块、功能机械臂控制模块和固定模块。其中，摄像照明模块控制模块可实现摄像照明模块的伸缩和弯转，功能机械臂控制模块可实现功能机械臂的伸缩、弯转和末端执行器的开合，从而使得摄像照明模块与功能机械臂能够在缩入套管模块的姿态下通过单切口进入到腹腔的手术部位，且在到达手术部位后，摄像照明模块以及功能机械臂能够运动到指定空间位置进入工作姿态。本发明的功能端的最大直径仅为12mm，因而本发明具有体积小、使用方便、安全等优点。

主权项

一种单孔腹腔镜微创手术机器人系统，其特征在于，所述系统包括：功能端，所述功能端包括摄像照明模块、功能机械臂及套管模块，所述摄像照明模块和所述功能机械臂能够在所述套管模块的通道中进行前后进给运动，和控制端，所述控制端包括摄像照明模块控制模块、功能机械臂控制模块及固定模块，所述摄像照明模块控制模块、所述功能机械臂控制模块以及所述套管模块均固定连接在所述固定模块上，其中所述摄像照明模块控制模块用于驱动摄像照明模块的一个伸缩自由度和两个平面弯转自由度，所述功能机械臂控制模块用于驱动功能机械臂的两个伸缩自由度和四个弯转自由度，所述摄像照明模块与所述功能机械臂能够在缩入所述套管模块的姿态下通过单切口进入到人体腹腔的手术部位，且在到达手术部位后，所述摄像照明模块以及功能机械臂能够从所述套管模块中伸出并运动至指定空间位置而进入工作姿态；所述摄像照明模块包括：成像端，所述成像端设有LED照明装置和用于成像的两个CCD摄像头，和摄像照明机械臂，所述摄像照明机械臂包括第一节摄像照明机械臂和第二节摄像照明机械臂，所述第一节摄像照明机械臂和第二节摄像照明机械臂为柔性连续体机构，其中所述照明装置和摄像头通过柔性电路板与外界进行供电和通信，在所述摄像照明机械臂上设有供摄像头和照明装置的供电线路及信号线路通过的通道；以及所述摄像照明模块控制模块包括：上端控制模块，所述上端控制模块包括一个第一电机和直线滑板，该第一电机通过第一联轴器和第一滚珠丝杠驱动直线滑板相对于所述固定模块滑动，以及下端控制模块，所述下端控制模块包括两个第二电机、两个第一直线导轨和两个锁紧块，所述两个第二电机分别通过相应的第二联轴器和第二滚珠丝杠驱动两个锁紧块前后运动。