离线示教机器人的机器人示教装置

摘要

本发明涉及离线示教机器人的机器人示教装置，在离线的机器人的示教中，适当地设定工具的瞄准角、前进角以及旋转角，能够得到姿势变化少的稳定的工具的姿势。该机器人示教装置具备：存储部，其存储预先决定的多个加工部位形状、与各加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角的组合；第一设定部，其将与选择出的加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角设定为相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角；以及第二设定部，其在维持相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角的状态下，使工具围绕其长度方向轴进行旋转，求出并设定机器人的脸盘相对于虚拟空间的地平面的高度成为最大的、围绕相对于工具的长度方向轴的旋转角。

主权项

一种机器人示教装置，将搭载了工具的机器人以及工件配置在虚拟空间内，设定用于决定上述机器人对上述工件进行加工时的上述工具的姿势的瞄准角、前进角以及围绕上述工具的长度方向轴的旋转角，该机器人示教装置的特征在于，具备：配置部，其将上述机器人和上述工件的三维模型配置在虚拟空间内；指定部，其指定上述工件的三维模型的加工部位；存储部，其存储预先决定的加工部位形状和与上述加工部位形状分别关联的上述工具的瞄准角以及前进角的组合；选择部，其从存储在上述存储部中的多个加工部位形状选择与所指定的加工部位对应的加工部位形状；第一设定部，其将与选择出的加工部位形状关联的上述工具的瞄准角以及前进角设定为针对所指定的加工部位的上述工具的瞄准角以及前进角；以及第二设定部，其在维持针对上述加工部位的上述工具的瞄准角以及前进角的状态下，使上述工具围绕上述工具的长度方向轴旋转，求出并设定上述机器人的脸盘相对于上述虚拟空间的地平面的高度成为最大的、围绕针对上述加工部位的上述工具的长度方向轴的旋转角。