可变形轮履耦合驱动机构

摘要

本实用新型涉及机器人驱动机构，具体地说是一种可变形轮履耦合驱动机构，包括支撑装置、驱动装置、摆臂装置及可变形履带，驱动装置包括驱动电机、传动装置及轮环，驱动电机安装在支撑装置上，支撑装置的两侧均转动安装有轮环，轮环通过传动装置与驱动电机相连，在轮环的外圆周面上均设有与可变形履带啮合的轮齿；摆臂装置包括摆臂电机、丝杠、滑块、连杆、摆臂及摆臂轮，摆臂电机安装在支撑装置上，输出端连接有丝杠，滑块螺纹连接于丝杠上，滑块的两侧均设有摆臂，摆臂的一端铰接在支撑装置上，另一端安装有与可变形履带抵接的摆臂轮，摆臂均通过连杆与滑块铰接。本实用新型具有结构简单、紧凑、模块化，易于安装，体积小，重量轻的特点。

主权项

一种可变形轮履耦合驱动机构，其特征在于：包括支撑装置(1)、驱动装置(2)、摆臂装置(3)及可变形履带(4)，其中驱动装置(2)包括驱动电机(6)、传动装置及轮环(14)，所述驱动电机(6)安装在支撑装置(1)上，该支撑装置(1)的两侧均转动安装有所述轮环(14)，两侧的所述轮环(14)通过传动装置与驱动电机(6)相连，通过所述驱动电机(6)带动旋转，在每个所述轮环(14)的外圆周面上均设有轮齿(15)，所述可变形履带(4)与该轮齿(15)啮合，通过所述轮环(14)驱动可变形履带(4)；所述摆臂装置(3)包括摆臂电机(22)、丝杠(24)、滑块(25)、连杆(27)、摆臂(28)及摆臂轮(29)，该摆臂电机(22)安装在所述支撑装置(1)上，输出端连接有丝杠(24)，所述滑块(25)螺纹连接于丝杠(24)上，所述滑块(25)的两侧均设有摆臂(28)，每侧的所述摆臂(28)的一端铰接在支撑装置(1)上，另一端安装有与所述可变形履带(4)抵接的摆臂轮(29)，每侧的所述摆臂(28)均通过连杆(27)与滑块(25)铰接，并随所述滑块(25)的上下移动带动所述可变形履带(4)变形。