混合制动控制

摘要

本发明涉及混合制动控制。一种控制车辆的方法，包括控制再生制动器和摩擦制动器，包括：监测希望的角部力和力矩分配，监测包括再生制动器的每个的制动转矩极限的实时促动器约束，基于希望的角部力和力矩分配和实时促动器约束对于再生制动器的每个确定再生制动转矩，基于希望的角部力和力矩分配和对于再生制动器的每个所确定的再生制动转矩对于摩擦制动器的每个确定摩擦制动转矩，和基于所确定的再生制动转矩和所确定的摩擦制动转矩控制车辆。

主权项

控制车辆的方法，包括控制再生制动器和摩擦制动器，所述方法包括：监测希望的角部力和力矩分配；监测包括再生制动器的每个的制动转矩极限的实时促动器约束；基于希望的角部力和力矩分配和实时促动器约束确定对于再生制动器的每个的再生制动转矩，包括：对于具有再生制动器且不具有摩擦制动器的车辆的车轮确定希望的制动转矩；基于希望的角部力和力矩分配和对于再生制动器的每个所确定的再生制动转矩确定对于摩擦制动器的每个的摩擦制动转矩；和基于所确定的再生制动转矩和所确定的摩擦制动转矩控制车辆，包括：在将所述希望的制动转矩的超过制动转矩极限的任何部分分配到车辆的具有摩擦制动器的另一个车轮之前将用于所述车轮的再生制动器利用到直至各自制动转矩极限。