一种基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法

摘要

本发明提供一种基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法，该方法利用约束局部模型算法检测脸部特征点，再利用脸部特征点的几何关系估计当前头部姿态，从而使患者能够用头部来控制智能移动服务机器人的运动。其具体实现包括如下步骤：训练头部姿态样本得到脸部特征点形状模板和特征点的局部模板；利用Ki nect采集头部图像并找到脸部位置；通过约束局部模型算法检测脸部特征点；利用检测到的特征点估计当前头部姿态；再根据不同的头部姿态参数给移动服务机器人发出不同的控制命令。利用本发明的方法，使得残障人士也可以利用头部稳定地控制智能移动服务机器人，方便了他们的出行。

主权项

一种基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法，其特征在于，该方法以约束局部模型算法为基础，获取头部姿态并控制移动服务机器人，其具体实现包括如下步骤：步骤1、通过头部姿势样本库构建脸部特征点的形状模板以及特征点的局部特征模板；步骤2、通过RGBD摄像装置采集包含人脸的二维图像和深度图像并对齐；步骤3、在图像中检测出人脸位置；步骤4、利用CLM算法在人脸上检测出特征点；步骤5、通过检测出的人脸特征点的形状估计头部姿势；步骤6、通过头部姿势识别结果实现对移动服务机器人的控制。