一种水下云台自动清洁的方法与系统

摘要

本发明提供了一种水下云台自动清洁的方法和系统，系统包括，陆地工控机，云台控制器，水下摄像机。陆地工控机将水下摄像机传送的实时图像截取为静态图像，将实时静态图像与清晰的参考图像进行图像质量评价，得到质量评价指标，将其作为镜头是否污染的依据，当图像质量过低时，则判定镜头受到污染，无法拍摄高质量的图像，需要清洁。陆地工控机会通过232总线向云台控制器发送清洁命令，云台控制器驱动清洁刷电机，对镜头进行清洁。选用这种自动识别镜头污染程度并清洁的方法，有效的解决了水下云台易受污染且手工清洁困难的问题。同时与定时驱动清洁刷方式相比，本方法只有当污染时才进行清洁，有效降低能耗。

主权项

一种水下云台自动清洁的方法，其特征在于，包括以下步骤：1.1陆地工控机发出云台定位指令，使云台运动到与参考图像拍摄地点一致的拍摄位置，云台到达后向陆地工控机发送到达反馈信息；1.2陆地工控机接收到云台到达拍摄位置的反馈信息后，打开照明灯，利用水下摄像机对图像进行拍摄，做为实时图像；1.3陆地工控机将实时图像与参考图像进行图像质量评价；1.4如果图像质量低于设定值，则陆地工控机向云台控制器发送清洁命令；1.5云台控制器接收控制指令后，驱动清洁刷电机，对镜头进行清洁，清洁完成后向陆地工控机发送清洁完成信息。