トルク伝達装置、アクチュエータ、ロボット

摘要

本発明は、可変に調整可能な剛性を有しているトルク伝達装置、トルク伝達装置を備えているアクチュエータ及びロボットに関する。本発明によるトルク伝達装置には、内側リングと、ニュートラルポジションから、内側リングに対して正の回動方向又は負の回動方向に回動可能に配置されている外側リングと、正の吸収ベローズ及び負の吸収ベローズを含む少なくとも一組の吸収ベローズと、少なくとも一つのガススプリングと、当該少なくとも一つのガススプリングに接続されている調整ユニットとが設けられている。吸収ベローズは、外側リングと内側リングとの間において、正の吸収ベローズが内側リングの正の回動方向への回動時に圧縮されるように、また負の吸収ベローズが内側リングの負の回動方向への回動時に圧縮されるように配置されている。更に、吸収ベローズは、少なくとも一つのガススプリングと流体が案内されるように接続されている。