| 摘要 |
Манипулятор, содержащий систему связанных между собой подвижных звеньев, обеспечивающих пространственное перемещение рабочей головки в виде схвата с подвижными губками, контролируемое устройством для контроля и регистрации силы в направлениях ее подвижности, отличающийся тем, что устройство для контроля и регистрации силы расположено на головке и выполнено в виде совокупности датчиков, каждый из которых регистрирует силу только в одном из направлений подвижности головки и подвижности губок ее схвата, привод которых включает электродвигатель, установленный в корпусе, на валу которого смонтирована муфта из двух частей, одна из которых выполнена с возможностью перемещения вдоль геометрической оси вала и связана с ходовым винтом, взаимодействующим с ползуном, установленным в линейных направляющих корпуса и связанным с рычажным механизмом, соединенным с губками, при этом на винте со стороны подвижной части муфты установлен подшипник качения с наружной обоймой, несущей упор, взаимодействующий с датчиком силы зажима губок схвата, а корпус в направлении, перпендикулярном оси электродвигателя, соединен со вторым ползуном, установленным с возможностью линейного перемещения в его корпусе и взаимодействующим с датчиком силы в направлении подвижности по координате Y, при этом второй корпус ползуна связан с третьим ползуном, смонтированным в соответствующем корпусе и взаимодействующим с датчиком силы в направлении подвижности по координате X, причем третий корпус связан с планшайбой, несущей консоль, с расположенным на ней датчиком силы, взаимодействующим с поводком, соединенным с зубчатым колесом одноступенчатой передач |
