| 摘要 |
Система управления движением судна с оценкой внешних возмущений Δ, содержащая задатчик угла курса φ, датчик угла курса φ, датчик руля δ, датчик угловой скорости ω, рулевой привод и сумматор к входу которого подключены сигналы φ, φ, δ, ω с выходов задатчика угла курса, датчика угла курса, датчика руля и датчика угловой скорости, выход сумматора подключен к входу рулевого привода, на выходе рулевого привода формируется закон автоматического управления движением судна по заданному направлению:где δ - угол перекладки руля,φ, φ.зд - текущий угол курса и заданный угол курса судна,ω - угловая скорость судна,К1, К2, К3 - коэффициенты регулирования,отличающаяся тем, что тем содержит блок памяти и формирователь средней оценки внешних возмущений Δ, к входу которого подключены: задатчик угла курса φи датчик угла курса φ, на выходе формирователя восстанавливается среднее значение оценки текущих внешних возмущений Δза фиксированный интервал времени Δt:где Δt - интервал времени формирования Δ, сигнал Δс выхода формирователя, вводится в блок памяти, выход блока памяти подключен к входу сумматора, выход которого подключен к входу рулевого привода, при этом на входе рулевого привода в момент времени Тформируется закон управления движением судна (1а.):где δ - угол перекладки руля,φ, φ- угол курса и заданный угол курса,Δ- сигнал средней оценки текущих внешних возмущений,ω - угловая скорость судна,К1, К2, К3 - коэффициенты регулирования, в момент времени Τ=Τ+ΔΤ через интервал времени ΔТ≥Δt на выходе формирователя вырабатывается корректированное среднее значение оценки текущих внешних возмущений Δза фиксированный интервал времени (Τ-Τ) в соответствии с зависимостью (2а.), сигнал Δпоступ |
