| 摘要 |
Système robotisé automatique de tri de grains de raisin et pouvant fonctionner sur d'autres applications qui méritent un tri négatif et interception par le robot de l'objet non désiré par reconnaissance optique, le système comportant - un support défilant (3) sur lequel des grains de raisin (14) et des éventuels déchets (15) sont entraînés, - un appareil de capture d'image (2) disposé au-dessus du support défilant et permettant de prendre des images des grains de raisin et des éventuels déchets entraînés sur le support défilant, - un appareil de manipulation robotisé (1) comportant un organe de préhension (11) commandé porté par un organe mobile (4, 5, 6) commandé permettant le déplacement de l'organe de préhension (11), ledit appareil de manipulation (1) étant disposé au-dessus du support défilant (3) afin de permettre à l'organe de préhension la saisie d'au moins un des grains ou déchets entraînés et son extraction hors du support défilant, - un dispositif de traitement d'image et de pilotage adapté à recevoir et à traiter lesdites images, pour reconnaître les déchets et les grains de raisin présentant des défauts et pour produire des ordres de commande de l'appareil de manipulation (1) en fonction d'instructions programmées adaptés à l'extraction des déchets et des grains de raisin présentant des défauts. |
