检测对象物的三维位置的检测方法及检测装置

摘要

本发明提供检测对象物的三维位置的检测装置，其包含：图像存储部，依次存储当机器人移动时拍摄的两个图像；位置姿态信息存储部，存储拍摄各图像时的机器人的位置姿态信息；位置信息存储部，从各图像检测出对象物并存储对象物的位置信息；视线信息计算部，使用与各图像对应的机器人的位置姿态信息和对象物的位置信息分别计算出机器人坐标系中的对象物的视线信息；以及三维位置检测部，根据视线信息的交点检测对象物的三维位置。

主权项

一种检测方法，其在包含机器人以及支撑在该机器人前端附近的摄像部的系统中检测对象物的三维位置，上述检测方法的特征在于，在上述机器人移动时上述摄像部拍摄第一图像以及第二图像，存储拍摄上述第一图像时的上述机器人的第一位置姿态信息，存储拍摄上述第二图像时的上述机器人的第二位置姿态信息，从上述第一图像检测出对象物并存储摄像部坐标系中的上述对象物的第一位置信息，从上述第二图像检测出上述对象物并存储上述摄像部坐标系中的上述对象物的第二位置信息，使用上述机器人的上述第一位置姿态信息和上述对象物的上述第一位置信息，计算出机器人坐标系中的上述对象物的第一视线信息，并且使用上述机器人的上述第二位置姿态信息和上述对象物的上述第二位置信息，计算出上述机器人坐标系中的上述对象物的第二视线信息，根据上述第一视线信息以及上述第二视线信息的交点检测上述对象物的三维位置。