基于单目CCD的小尺寸玻璃面板的分拣快速定位方法及系统

摘要

本发明适用于玻璃面板定位，提供了一种基于单目CCD小尺寸玻璃面板的分拣快速定位方法，步骤包括：A，利用单目CCD采集放置有玻璃面板的卡槽图像，将采集到的图像进行灰度转换然后进行预处理得到灰度图像；B，计算灰度图像的行像素灰度均值，确定玻璃面板所在行坐标；C，对灰度图像进行二值化分割，根据玻璃面板提取感兴趣区域边缘坐标；D，根据行坐标和所述感兴趣区域边缘坐标确定卡槽中心坐标，得到吸附位置，控制机械手达到吸附位置进行吸附。本发明基于灰度转换和边缘检测，能够迅速找到视野内位于卡槽的每块玻璃面板的中心位置，同时结合相机视野正中心位置，可以快速寻找到当前需要抓取的玻璃面板，实现小尺寸面板的分拣快速定位。

主权项

一种基于单目CCD的小尺寸玻璃面板的分拣快速定位方法，其特征在于，所述分拣快速定位方法步骤包括：步骤A，利用单目CCD采集放置有玻璃面板的卡槽的图像，并将采集到的图像进行灰度转换，然后将灰度转换得到的图像进行预处理得到灰度图像；步骤B，计算所述灰度图像的行像素灰度均值，然后根据所述行灰度均值确定所述玻璃面板所在行坐标；步骤C，对所述灰度图像进行二值化分割，根据所述玻璃面板提取感兴趣区域边缘坐标；步骤D，根据所述行坐标和所述感兴趣区域边缘坐标确定卡槽中心坐标，以所述卡槽中心坐标作为所述玻璃面板的吸附位置，然后控制机械手达到所述玻璃面板的吸附位置进行吸附。