单缸插销式伸缩臂的控制方法、设备、系统以及工程机械

摘要

本发明提供了单缸插销式伸缩臂的控制方法、设备、系统以及工程机械，该方法包括：步骤(1)，接收所述n节臂的当前伸缩状态集和目的伸缩状态集；步骤(2)，根据所述当前伸缩状态集、所述目的伸缩状态集、以及当前所述n节臂的可用的伸缩油缸行程来计算所述n节臂的极限伸缩状态集；以及步骤(3)，根据所述当前伸缩状态集、所述目的伸缩状态集、以及所计算的极限伸缩状态集，控制伸缩臂按照所述当前伸缩状态集-所计算的极限伸缩状态集-所述目的伸缩状态集的伸缩路径动作，完成伸缩操作。本发明可以实现快速获得最优伸缩路径并高效进行单缸插销式伸缩臂的伸缩操作。

主权项

一种单缸插销式伸缩臂的控制方法，所述伸缩臂具有n节臂，其特征在于，该方法包括：步骤(1)，接收所述n节臂的当前伸缩状态集和目的伸缩状态集，其中所述当前伸缩状态集表示所述n节臂中各节臂的当前伸缩油缸行程的集合，以及所述目的伸缩状态集表示所述n节臂中各节臂的目的伸缩油缸行程的集合；步骤(2)，根据所述当前伸缩状态集、所述目的伸缩状态集、以及当前所述n节臂的可用的伸缩油缸行程来计算所述n节臂的极限伸缩状态集，其中所述极限伸缩状态集表示所述n节臂中各节臂的极限伸缩油缸行程的集合；以及步骤(3)，根据所述当前伸缩状态集、所述目的伸缩状态集、以及所计算的极限伸缩状态集，控制伸缩臂按照所述当前伸缩状态集‑所计算的极限伸缩状态集‑所述目的伸缩状态集的伸缩路径动作，完成伸缩操作。