一种零输入载人月球车主动悬架及其控制方法

摘要

本发明公开了一种零输入载人月球车主动悬架及其控制方法。该零输入载人月球主动悬架在传统主动悬架基础上增加了主动控制系统，所述主动控制系统包括滚珠丝杠托架、两个滑轨、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠杆和电机；同时通过判断主动控制系统所处状态并更新相应状态下主动控制系统的存储能量来实现该载人月球车无需额外外部输入能量，解决载人月球车对能源利用率要求高以及整车平顺性好的需求。

主权项

一种零输入载人月球车主动悬架，包括下摆臂、上摆臂、两个阻尼弹簧减震器、两个摆杆、第一连接件和第二连接件，所述第一连接件用于连接主动悬架与车轮，所述第二连接件用于连接主动悬架与车架，其中，所述上摆臂的一端与第一连接件活动连接，另一端分别与两个摆杆的一端活动连接，且上摆臂运动时牵引两个摆杆同步运动；所述下摆臂的一端与第一连接件活动连接，另一端与第二连接件活动连接，其特征在于，还包括主动控制系统，所述主动控制系统包括滚珠丝杠托架、两个滑轨、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠杆和电机，两个滑轨平行固定于第二连接件上且两个滑轨上对称设置固定基座；滚珠丝杠托架的两端分别设置在两根滑轨上并能够沿滑轨滑动，滚珠丝杠托架的中部固连滚珠丝杠螺母的上端，滚珠丝杠螺母的下端与滚珠丝杠杆的上端相连，滚珠丝杠杆的下端与电机的转轴相连，电机设置于车架上，所述电机为储能电机；两个阻尼弹簧减震器的一端分别与两个摆杆的一端活动连接，另一端分别与两个固定基座活动连接；两个摆杆的另一端分别与滚珠丝杠托架的两端活动连接。