一种钻杆操作机器人

摘要

本发明提供了一种钻杆操作机器人，包括底座、旋转台、机械臂，所述旋转台位于所述底座上，所述机械臂与所述旋转台铰接，所述机械臂包括前臂和后臂，所述后臂和前臂为箱梁式结构。本发明提供的钻杆操作机器人，采用仿生结构设计，使得结构布局合理，前臂和后臂模拟人体大臂小臂设计，设计成箱梁式的前臂和后臂，增加了前臂和后臂的强度，避免了机器人工作时变形量大；同时将水平连杆和承重连杆设置在所述前臂和后臂内，增加强度的同时提高了机器人外观的美观；主控制器通过比例阀和绝对值编码器控制机器人的定位精度，使得机器人可以精确定位；还设置有图像处理与定位装置，精确识别钻杆所处的位置；为了运行过程中的安全，设置有避撞传感器。

主权项

一种钻杆操作机器人，包括底座、旋转台、机械臂，所述旋转台位于所述底座上，所述机械臂与所述旋转台铰接，所述机械臂包括前臂和后臂，其特征在于，所述后臂和前臂为箱梁式结构，所述后臂的下端与所述旋转台铰接，所述后臂的上端与所述前臂的上端通过第一转轴铰接，所述前臂的上端向所述后臂弯曲延伸形成弯曲部；所述钻杆操作机器人还包括承重连杆，所述承重连杆的下端与所述旋转台铰接，所述承重连杆的上端与所述弯曲部的后端铰接；所述钻杆操作机器人还包括水平连杆和抓爪，所述前臂的前端与抓爪连接板末端铰接，所述抓爪连接板前端固定有抓爪；所述水平连杆包括后水平连杆和前水平连杆，所述后水平连杆的下端与所述旋转台铰接，所述第一转轴上还铰接有水平连杆连接板，所述后水平连杆的上端与所述水平连杆连接板的后端铰接，所述前水平连杆的上端与所述水平连杆连接板的前端铰接，所述前水平连杆的下端与所述抓爪连接板的中部铰接；所述承重连杆和后水平连杆位于所述后臂内，所述前水平连杆位于所述前臂内；在所述钻杆操作机器人工作过程中，所述抓爪保持水平状态。