单动力腿机构四足步行机器人

摘要

单动力腿机构四足步行机器人，包括运载架(A)、b至e组腿机构(B、C、D、E)，其中单组腿机构仅需要一个驱动电机，电机整周回转实现机构的步行移动。通过调整上下曲柄杆件相位差，即b至e第四杆(B-4、C-4、D-4、E-4)，可以完成对足端轨迹的调整，改变四足步行机器人的抬腿高度和跨步距离，提升地面通过性能。该机构可以用作星球探测、物资运载和军事侦察等领域。

主权项

单动力腿机构四足步行机器人，其特征在于：单动力腿机构四足步行机器人包括运载架(A)、b至e组腿机构(B、C、D、E)；所述的运载架(A)包括：护栏架(A‑1)、车架钢板(A‑2)和牵引前杠(A‑3)；连接方式如下：两个车架钢板(A‑2)分别焊接于护栏架(A‑1)两侧底部；牵引前杠(A‑3)通过端部与护栏架(A‑1)相互固定；b、c组腿机构(B、C)与d、e组腿机构(D、E)分别为单动力腿机构四足步行机器人前、后腿，关节朝向相反；b至e组腿机构(B、C、D、E)与运载架(A)连接方式相同，其中，b组腿机构(B)与运载架(A)通过b第一杆(B‑1)上的四个安装孔固接；b至e组腿机构(B、C、D、E)为单自由度连杆机构，分别通过单电机独立驱动，实现所述单动力腿机构四足步行机器人的地面运动。