定位指针位置的方法、系统及设备

摘要

本发明提供一种定位指针位置的方法、系统及设备。根据本发明的方法，先基于控制指针的手控装置在第一坐标系下的三轴加速度与三轴角速度来估计所述手控装置在第二坐标系下的第一姿态因子、基于所述三轴角速度和三轴地磁分布来估计所述手控装置在第二坐标系下的第二姿态因子，并基于所述第一姿态因子及第二姿态因子来估计所述手控装置在第二坐标系下的三维姿态；随后再将所述手控装置在第二坐标系下的三维姿态映射至二维空间来确定所述指针的位置信息，由此可实现对由脱离桌面的手控装置所控制的指针进行精确定位。

主权项

一种定位指针位置的方法，其特征在于，所述定位指针位置的方法至少包括步骤：1)基于控制指针的手控装置在第一坐标系下的三轴加速度与三轴角速度来估计所述手控装置在第二坐标系下的第一姿态因子、基于所述三轴角速度和在第一坐标系下的三轴地磁分布来估计所述手控装置在第二坐标系下的第二姿态因子，并基于所述第一姿态因子及第二姿态因子来估计所述手控装置在第二坐标系下的三维姿态；基于当前时刻的三轴地磁分布来估计所述手控装置在所述第二坐标系下的第二姿态因子，并将所获得第二姿态因子作为当前时刻的第二观测因子；基于当前时刻的前一时刻所述手控装置在第二坐标系下的第二后验估计因子、以及当前时刻所述手控装置的三轴角速度，来估计所述手控装置当前时刻在第二坐标系下的第二姿态因子，并将所获得第二姿态因子作为当前时刻的第二先验估计因子；基于所述手控装置当前时刻的第二观测因子与第二先验估计因子、以及相关信息，来估计所述手控装置当前时刻在第二坐标系下的第二姿态因子，并将所获得第二姿态因子作为当前时刻的第二后验估计因子；基于所述手控装置当前时刻的第一姿态因子及第二后验估计因子来确定所述手控装置当前时刻在第二坐标系下的三维姿态2)将所述手控装置在第二坐标系下的三维姿态映射至二维空间来确定所述指针的位置信息。