十二自由度四面体机器人

摘要

本发明公开一种十二自由度四面体机器人，机构包括四个顶点组件（I、II、III、IV）和六个支链（A1、A2、A3、A4、A5、A6），顶点组件I上的三个法兰分别和第一，第三，第四支链（A1、A3、A4）通过销钉固定；顶点组件II上的三个法兰分别和第一，第二，第五支链（A1、A2、A5）通过销钉固定；顶点组件III上的三个法兰分别和第二，第三，第六支链（A2、A3、A6）通过销钉固定；顶点组件IV上的三个法兰分别和第四，第五，第六支链（A4、A5、A6）通过销钉固定；所述的四个顶点组件(I、II、III、IV)的结构和尺寸相同，所述的六个支链(A1、A2、A3、A4、A5、A6)的结构和尺寸相同；通过上述的连接，该机构能够实现空间多种姿态的变化和地面快速移动和转向。

主权项

十二自由度四面体机器人，其特征在于，该十二自由度四面体，由四个顶点组件(I、II、III、IV)和第一至第六支链(A1、A2、A3、A4、A5、A6)组成；所述的顶点组件I，包括两个三叉形状的电机连接片(2、4)，在三叉的三个端部分别固定连接电机(1、3、5)；电机均为为舵机，每个电机上有两个舵盘，用以固定连接三个U形件(7、10、12)；每个U形件上分别连接一个法兰，用以和支链上的连接管对接；通过上述的连接，三个电机(1、3、5)可分别驱动三个U形件(7、10、12)转动，进而带动三个法兰(8、9、11)分别相对顶点组件I转动；所述的四个顶点组件(I、II、III、IV)的结构和尺寸相同；所述的第一支链(A1)包括两个连接管(18、25)，且两个连接管(18、25)通过一个球副活动连接；所述的第一至第六个支链(A1、A2、A3、A4、A5、A6)的结构和尺寸相同；顶点组件I上的三个法兰分别和第一、第三、第四支链(A1、A3、A4)通过销钉固定；顶点组件II上的三个法兰分别和第一、第二、第五支链(A1、A2、A5)通过销钉固定；顶点组件III上的三个法兰分别和第二、第三、第六支链(A2、A3、A6)通过销钉固定；顶点组件IV上的三个法兰分别和第四、第五、第六支链(A4、A5、A6)通过销钉固定；通过上述的四个顶点组件(I、II、III、IV)和第一至第六支链(A1、A2、A3、A4、A5、A6)的连接关系，组成一个具有空间四面体结构的机器人，通过顶点组件上的电机控制支链运动，即可精确控制机器人姿态变化。