| 主权项 |
一种自动涂搪装置，其特征在于该装置包括可移动四轴机器人(1)、输出传送带(2)、输入传送带(3)、盘子(4)及涂搪盆子(5)；所述可移动四轴机器人(1)水平固定于地面上，所述涂搪盆子(5)位于所述可移动四轴机器人(1)的正前方，所述输入传送带(3)、输出传送带(2)水平错开放置在所述可移动四轴机器人(1)的前方；所述可移动四轴机器人(1)包括固定底座(8)、导轨(10)、滑块(6)、次摆线齿条(9)、滚轮(19)、机器人安装底座(11)、大臂(13)、大臂端盖(7)、末端安装座(17)、抓手安装法兰(18)、第一驱动装置(12)、第二驱动装置(14)、第三驱动装置(15)及第四驱动装置(16)；所述第一驱动装置(12)包括伺服电机，所述第二驱动装置(14)及所述第三驱动装置(15)包括伺服电机和谐波减速机，所述第四驱动装置(16)包括伺服电机和行星减速机；所述导轨(10)、滑块(6)、次摆线齿条(9)、滚轮(19)、机器人安装底座(11)及所述第一驱动装置(12)组成所述可移动四轴机器人(1)的移动模块；所述第一驱动装置(12)的伺服电机通过螺钉固定在所述机器人安装底座(11)上，所述第一驱动装置(12)的伺服电机的输出轴通过键与所述滚轮(19)连接传动，所述滚轮(19)垂直安装在所述第一驱动装置(12)的正下方，通过螺钉与垫片将所述滚轮(19)与所述第一驱动装置(12)的伺服电机作轴向固定；所述次摆线齿条(9)通过螺钉固定在所述固定底座(8)上；所述机器人安装底座(11)与所述滑块(6)通过螺钉安装连接，所述滑块(6)安装在所述导轨(10)上；所述导轨(10)通过螺钉安装在所述固定底座(8)上；所述移动模块通过所述第一驱动装置(12)驱动，通过所述滚轮(19)上的滚销(24)与所述次摆线齿条(9)的配合传动以及所述滑块(6)与所述导轨(10)的配合传动来完成整个机器人的移动；所述第二驱动装置(14)的谐波减速机的一端通过螺钉与所述机器人安装底座(11)连接作为固定端，所述第二驱动装置(14)的谐波减速机的另一端通过螺钉固定在所述大臂(13)上作为输出端；大臂端盖(7)通过螺钉固定在所述大臂(13)上；所述第三驱动装置(15)的谐波减速机的一端通过螺钉固定在所述末端安装座(17)上作为输出端，所述第三驱动装置(15)的谐波减速机的另一端通过螺钉固定在所述大臂(13)上作为固定端，所述第三驱动装置(15)通过螺钉固定在大臂(13)上并且通过键与谐波减速机传动作为输入端；所述第四驱动装置(16)的行星减速机通过螺钉固定在末端安装座(17)上，所述第四驱动装置(16)的行星减速机的输出轴通过胀紧套与所述抓手安装法兰(18)连接。 |
