停车空间探索装置及其探索方法

摘要

公开一种自动停车系统(SPAS,Smart Parking Assistant System)的停车空间探索装置。该装置包括：信号预处理部，其对从附着于车辆的超声波传感器射出的超声波信号在障碍物的边角区间反射而返回的反射信号进行过滤；基于图案的边角推定部，其提取以随着所述车辆的移动而从所述反射信号收集的多个测量距离为半径的多个圆的交点，推定在以所述超声波传感器的附着位置为基准点的所述超声波传感器的感知区域内，在把所述感知区域进行二等分的第一线和连接所述基准点与所述交点的第二线(a second line)间定义的反射角，基于所述推定的反射角，推定所述障碍物的边角区间；及停车空间探索部，其根据推定的所述边角区间，探索所述车辆的停车空间。

主权项

一种停车空间探索装置，其特征在于，包括：信号预处理部，其对从附着于车辆的超声波传感器射出的超声波信号在障碍物的边角区间反射而返回的反射信号进行过滤；基于图案的边角推定部，其提取以随着所述车辆的移动而从所述反射信号收集的多个测量距离为半径的多个圆的交点，推定在以所述超声波传感器的当前位置为基准点的所述超声波传感器的感知区域内，在把所述感知区域进行二等分的第一线(a first line)和连接所述基准点与所述交点的第二线(a second line)间定义的反射角，基于所述推定的反射角，推定所述障碍物的边角区间；及停车空间探索部，其根据推定的所述边角区间，探索所述车辆的停车空间。