喷气式球形机器人

摘要

喷气式球形机器人，由球壳和内部的运动机构组成。球壳和运动机构通过轴承连接，运动机构与球壳能够绕水平中心线转动。球壳采用网笼状非密封结构。运动机构由两个涵道风扇、支撑架和重锤组成。两个涵道风扇等距安装在纵剖面两侧，重锤通过刚性杆件连接到支撑架上。运动时，当两个涵道风扇等速转动产生相同的推力时，推力推动重锤，内部运动机构重心位置改变，球壳绕水平中心线快速转动，实现前进运动；当两个涵道风扇不等速转动产生一大一小推力时，在前进运动同时还产生偏转力矩，机器人绕着竖直方向转弯运动。本发明采用喷气式推进方式，与传统球形机器人的电机驱动方式相比，具有结构更简单、轻巧，机器人机动性大幅度提高等优点。

主权项

喷气式球形机器人，包括球壳和内部运动机构，球壳和内部运动机构之间通过轴承连接，运动机构与球壳之间能够绕着水平中心线转动，球壳采用非密封网笼状，外形为球形，能够进出气流；其特征在于：球壳内部沿纵剖面对称的两端分别安装一个轴承座；内部的运动机构由两个涵道风扇、支撑架和重锤等组成，两个涵道风扇通过支撑架上面的涵道风扇安装座，等距安装在纵剖面两侧对称位置，两个涵道风扇的中心连线与水平中心线在同一水平面上，重锤通过一个刚性杆件连接到支撑架上；当两个涵道风扇等速转动产生相同推力时，推力改变内部运动机构重心，机器人实现前进运动；当两个涵道风扇差速转动产生大小不同的推力时，机器人在前进运动同时产生偏转力矩，实现转弯运动。