一种基于四边形机构的蛇形机器人

摘要

一种基于四边形机构的蛇形机器人，属于机器人研究和工程技术领域，特别是涉及一种基于四边形机构的蛇形机器人。本发明实现了三维运动：通过四边形机构的变形实现了俯仰运动，易于爬坡，增强了越障能力，通过偏转关节舵机和翻滚关节舵机分别实现了偏转及翻滚运动；采用模仿蛇的肋骨形状的外壳，使运动更平稳。本发明由若干个相同的模块首尾依次相连组成，每个模块均由四边形机构、偏转关节舵机、偏转关节舵机舵臂、第三外壳、翻滚关节舵机及翻滚关节舵机舵臂组成；四边形机构由第一外壳、第二外壳、伸缩杆及上、下横杆组成。

主权项

一种基于四边形机构的蛇形机器人，其特征在于由若干个相同的模块首尾依次相连组成，每个模块均由四边形机构、偏转关节舵机、偏转关节舵机舵臂、第三外壳、翻滚关节舵机及翻滚关节舵机舵臂组成；四边形机构由第一外壳、第二外壳、伸缩杆及上、下横杆组成，上、下横杆分别设置在第一、第二外壳之间的上、下两侧，上、下横杆的两端与第一、第二外壳之间分别通过销轴相铰接，并形成四边形，第一、第二外壳作为四边形的竖杆，铰接点作为四边形的顶点，伸缩杆设置在四边形的对角线位置，伸缩杆两端通过通孔套装在对应的销轴上；第二外壳与第三外壳之间通过偏转关节舵机和偏转关节舵机舵臂相连接，偏转关节舵机的上、下输出轴的外齿轮分别与上、下偏转关节舵机舵臂的内端的内齿轮相啮合，上、下偏转关节舵机舵臂的外端分别固定在第二外壳的上、下两侧，偏转关节舵机固定在第三外壳内；翻滚关节舵机固定在第一外壳的前部，翻滚关节舵机舵臂固定在偏转关节舵机的后端；翻滚关节舵机前端的输出轴的外齿轮与前方相邻模块的翻滚关节舵机舵臂的内齿轮相啮合；相邻模块的连接方式有如下两种，第一种:在第一外壳前部的外侧壁上设置有环形凹槽，第一外壳的前部伸入到前方相邻模块的第三外壳内部，若干个螺钉的底端穿过第三外壳的侧壁设置在第一外壳的环形凹槽内；第二种：在第三外壳后部的外侧壁上设置有环形凹槽，第三外壳的后部伸入到后方相邻模块的第一外壳内部，若干个螺钉的底端穿过第一外壳的侧壁设置在第三外壳的环形凹槽内。