示教系统、示教方法及机器人系统

摘要

本发明提供示教系统、示教方法及机器人系统，示教系统包括显示部、图像生成部、显示控制部、作业线生成部、运算部（水平维持运算部）和示教程序生成部。图像生成部生成包含机器人和保持作为该机器人的作业对象的工件的定位器的机器人系统的虚拟图像。显示控制部使由图像生成部生成的虚拟图像显示在显示部上。作业线生成部在接收到操作者对虚拟图像中的工件的棱线的选择操作时抽出该棱线上的示教的目标点的各点并生成作为目标点群的作业线。运算部以使作业线在所述目标点的各点上的矢量方向与水平方向大致平行的方式计算关于针对各点的定位器的位置和姿态的示教值。示教程序生成部基于由运算部计算出的示教值生成使实际的定位器动作的示教程序。

主权项

一种示教系统，其特征在于，包括：显示部；图像生成部，其生成包含机器人、作为该机器人的作业对象的工件以及具有多个轴且保持该工件的定位器的虚拟图像；显示控制部，其使通过所述图像生成部生成的所述虚拟图像显示在所述显示部上；作业线生成部，其在接收到操作者对所述虚拟图像中的所述工件的棱线的选择操作时，抽出该棱线上的示教的目标点的各点，并生成作业线，所述作业线是将相邻的目标点彼此之间相互连结的线段的集合；运算部，其以使所述作业线在所述目标点的各点上的矢量方向与水平方向大致平行的方式，计算关于针对所述各点的所述定位器的所述多个轴的示教值；以及示教程序生成部，其基于通过所述运算部计算出的所述示教值，生成使实际的所述定位器动作的示教程序，在关于所述定位器的示教值而由所述运算部求解出多个解的情况下，所述图像生成部使该多个解以供所述操作者能够选择的方式包含于所述虚拟图像中，并且如果由所述操作者选择了所述多个解中的任一个，则所述图像生成部生成根据与所选择的解对应的所述示教值而改变了所述定位器的位置以及姿态的另一个虚拟图像。