自移动表面行走机器人及其图像处理方法

摘要

一种自移动表面行走机器人及其图像处理的方法，其方法包括：S1：机器人采集环境图像；S2：对环境图像进行边缘二值化处理，得到含边缘像素点和背景像素点的二值图像；S3：扫描该二值图像，得到间距不大于边缘像素点最大像素宽度阈值的两个相邻的边缘像素点A和B；S4：判断像素点A和B是否为相邻两个地板边缘像素点，若是，则进入S5，若否，则返回S3；S5：消除S4中的地板边缘像素点A和B；S6：重复上述步骤：S3、S4和S5，直至消除二值图像中的所有地板边缘像素点。本发明可有效地去除地板边缘线，有助于提高识别障碍物的准确性与可靠性。

主权项

一种应用于自移动表面行走机器人的图像处理方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：机器人采集环境图像；S2：对环境图像进行边缘二值化处理，得到含边缘像素点和背景像素点的二值图像；S3：扫描该二值图像，得到间距不大于边缘像素点最大像素宽度阈值的两个相邻的边缘像素点A和B；S4：判断像素点A和B是否为相邻两个地板边缘像素点，若是，则进入S5，若否，则返回S3；S5：消除S4中的地板边缘像素点A和B；S6：重复上述步骤：S3、S4和S5，直至消除二值图像中的所有地板边缘像素点。