| 主权项 |
一种具有操作功能的移动机构，其特征在于：该机构包括一个内方盒部件(A)、一个外方框部件(B)、两个驱动杆部件(C、D)、两个从动杆部件(E、F)以及它们之间的连接；所述两个驱动杆部件(C、D)分别为第一驱动杆部件(C)和第二驱动杆部件(D)；所述两个从动杆部件(E、F)分别为第一从动杆部件(E)和第二从动杆部件(F)；第一驱动杆部件(C)的第一驱动杆(C1)的a端和外方框部件(B)的第一外壁(B7)上的第一驱动电机(B11)的转轴之间以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定，第一驱动杆部件(C)的第二驱动杆(C2)的b端和内方盒部件(A)的第一通轴(A7)的a端以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定；第二驱动杆部件(D)的第三驱动杆(D1)的a端和外方框部件(B)的第二外壁(B8)上的第二驱动电机(B12)的转轴之间以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定，第二驱动杆部件(D)的第四驱动杆(D2)的b端和内方盒部件(A)的第二通轴(A8)的a端以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定；第一从动杆部件(E)的第二从动杆(E2)的a端和外方框部件(B)的第三外壁(B9)上几何中心位置的圆孔之间形成转动副，以卡簧进行轴向固定，第一从动杆部件(E)的第一从动杆(E1)的b端和内方盒部件(A)的第一通轴(A7)的b端之间以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定；第二从动杆部件(F)的第四从动杆(F2)的a端和外方框部件(B)的第四外壁(B10)上几何中心位置的圆孔之间形成转动副，以卡簧进行轴向固定，第二从动杆部件(F)的第三从动杆(F1)的b端和内方盒部件(A)的第二通轴(A8)的b端之间以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定；内方盒部件(A)由上盖(A1)、下盖(A2)、第一侧壁(A3)、第二侧壁(A4)、第三侧壁(A5)、第四侧壁(A6)、第一通轴(A7)、第二通轴(A8)组成，第一通轴(A7)与第一侧壁(A3)、第三侧壁(A5)几何中心位置的圆孔之间形成圆柱副，第二通轴(A8)与第二侧壁(A4)、第四侧壁(A6)几何中心位置的圆孔之间形成圆柱副，内方盒部件(A)的第一侧壁(A3)上的圆孔高度与第三侧壁(A5)上的圆孔高度相同，第二侧壁(A4)上的圆孔高度与第四侧壁(A6)上的圆孔高度相同，第一侧壁(A3)上的圆孔高度与第二侧壁(A4)上的圆孔高度不同，第一通轴(A7)与第二通轴(A8)呈“十”字型布置；外方框部件(B)由上盖(B1)、下盖(B2)、第一内壁(B3)、第二内壁(B4)、第三内壁(B5)、第四内壁(B6)、第一外壁(B7)、第二外壁(B8)、第三外壁(B9)、第四外壁(B10)、第一驱动电机(B11)、第二驱动电机(B12)组成，第一驱动电机(B11)通过螺钉固定在第一外壁(B7)的几何中心位置，第二驱动电机(B12)通过螺钉固定在第二外壁(B8)的几何中心位置，外方框部件(B)的第一内壁(B3)、第二内壁(B4)、第三内壁(B5)、第四内壁(B6)上的圆孔高度相同，第一外壁(B7)、第二外壁(B8)、第三外壁(B9)、第四外壁(B10)上的圆孔高度相同；第一驱动杆部件(C)由第一驱动杆(C1)、第二驱动杆(C2)和第三驱动电机(C3)组成，第一驱动杆(C1)为一“L”型杆，第三驱动电机(C3)通过螺钉固定在第一驱动杆(C1)的b端，第二驱动杆(C2)为一“L”型杆，其中a端与第三驱动电机(C3)的转轴以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定；第二驱动杆部件(D)由第三驱动杆(D1)、第四驱动杆(D2)和第四驱动电机(D3)组成，第三驱动杆(D1)为一“L”型杆，第四驱动电机(D3)通过螺钉固定在驱动杆(D1)的b端，第四驱动杆(D2)为一“L”型杆，其中a端与第四驱动电机(D3)的转轴以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定；第一从动杆部件(E)由第一从动杆(E1)、第二从动杆(E2)组成，第一从动杆(E1)、第二从动杆(E2)均为“L”型杆，第一从动杆(E1)的a端与第二从动杆(E2)的b端形成转动副，以卡簧进行轴向固定；第二从动杆部件(F)由第三从动杆(F1)、第四从动杆(F2)组成，第三从动杆(F1)、第四从动杆(F2)均为“L”型杆，第三从动杆(F1)的a端与第四从动杆(F2)的b端形成转动副，以卡簧进行轴向固定；实施具有操作功能的移动机构的实现步行过程为：首先，该机构处于步行步态的起始位姿，内方盒部件(A)和外方框部件(B)与地面完全接触；当要步行的时候，以外方框为支撑，调节内方盒移动，实现步行步态内方盒移动起始动作、步行步态内方盒移动过程动作以及行步态内方盒移动结束动作；当完成步行步态内方盒移动结束动作后，以内方盒为支撑，调节外方框移动，实现步行步态外方框移动起始动作、步行步态外方框移动过程动作、步行步态外方框移动结束动作；当完成步行步态外方框移动结束动作后，以外方框为支撑，调节内方盒移动，实现步行步态的结束位姿，这样就实现了该机构的一个完整的步行步态。 |
