一种基于多摄像头机器视觉的医疗吊臂自动避障控制方法

摘要

本发明公开了一种基于多摄像头机器视觉的医疗吊臂自动避障控制方法。本发明包括以下步骤：1）实时采集图像数据；2）传输图像数据到PC机；3）图像预处理；4）图像检测是否有障碍物，并且判断障碍物位置信息；5）将障碍物信息传输给下位机电机控制系统；6）电机控制系统对障碍物位置进行分析、计算，实时规划更新到达目标位置的运动路径；7）电机控制系统运行，避开障碍物，运动到指定位置。本发明运用了机器视觉图像处理的相关理论和路径规划理论，以保障自动避障功能的实现，另外考虑到手术室复杂的现场环境对图像的噪声干扰，本发明还采用了一定的软件滤波处理以增强整体算法的鲁棒性和精确性，可以实现对障碍物的高精度识别以及对吊臂的精确避障控制。

主权项

基于多摄像头机器视觉的医疗吊臂自动避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤：（1.1），实时采集图像数据；（1.2），将（1.1）采集到的图像数据传输到PC机上；（1.3），将（1.2）中的图像进行预处理；（1.4），图像检测是否有障碍物，并且判断障碍物位置信息；（1.5），将（1.4）中得到的障碍物信息传输给电机控制系统；（1.6），电机控制系统对障碍物位置进行分析、计算，实时规划更新到达目标位置的运动路径；（1.7），电机控制系统按照（1.6）中所规划的路径运行，避开障碍物，运动到指定位置。