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Es ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Hinderniserkennung auf Basis einer monokularen Kamera vorgesehen. Das Verfahren beinhaltet: Gewinnen eines Zieleinzelbilds und seines angrenzenden Einzelbilds, von der monokularen Kamera aufgenommen; Löschen eines instabilen Merkmalpunkts aus einem Ausgangsmerkmalpunktsatz des angrenzenden Einzelbilds, um einen bevorzugten Merkmalpunktsatz zu gewinnen; Teilen eines Zielmerkmalpunktsatzes, um mehrere Zielmerkmalpunktteilsätze zu gewinnen; Beurteilen, auf Basis einer Veränderung einer Distanz zwischen Punkten in einem Bodenprojektionspunktsatz des Zielmerkmalpunktteilsatzes von dem Zeitpunkt des angrenzenden Einzelbilds bis zu dem Zeitpunkt des Zieleinzelbilds, ob der Zielmerkmalpunktteilsatz einem Hindernis entspricht; und Bestimmen einer Vereinigung aller Zielmerkmalpunktteilsätze, die als Hindernissen entsprechend beurteilt werden, als einen Hindernispunktsatz des Zieleinzelbilds. Mit der Erfindung werden die Genauigkeit und Effizienz zur Erkennung eines Hindernispunkts verbessert. |
