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Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (100) weist Folgendes auf: eine Hindernis-Erkennungseinheit, welche ein Hindernis (700) vor einem Fahrzeug (500) detektiert, und welche den Abstand zu dem Hindernis (700) detektiert; ein Berechnungsmodul (113) für die maximale Antriebskraft-Differenz, welches auf der Basis des detektierten Abstands zu dem Hindernis (700) die maximale Antriebskraft-Differenz zwischen einem linken Rad und einem rechten Rad (16, 18) berechnet; und ein Umverteilungs-Steuerungsmodul (114), welches dann, wenn die tatsächliche Antriebskraftdifferenz der jeweiligen Motoren (20, 22), welche die linken und rechten Räder (16, 18) antreiben, die maximale Antriebskraft-Differenz übersteigt, die Drehmomente der jeweiligen Motoren (20, 22) auf eine solche Weise umverteilt, dass die tatsächliche Antriebskraftdifferenz niedriger als die oder gleich groß wie die maximale Antriebskraft-Differenz wird. |
