| 摘要 |
Ein mit Menschen kollaborierendes Robotersystem umfasst eine Erfassungseinrichtung, die eine physikalische Größe direkt oder indirekt erfasst, welche sich in Antwort auf eine auf einen Roboter ausgeübte Kontaktkraft ändert, wenn der Roboter mit einer externen Umgebung in Kontakt kommt, und eine Stoppbefehlseinrichtung, die die durch die Erfassungseinrichtung erfasste physikalische Größe mit einem ersten Schwellenwert und einem zweiten Schwellenwert vergleicht, welcher größer als der erste Schwellenwert ist, den Roboter gemäß einem vordefinierten Stoppverfahren anhält, wenn die physikalische Größe gleich oder größer als der erste Schwellenwert und kleiner als der zweite Schwellenwert ist, und den Roboter innerhalb einer im Vergleich zu dem vordefinierten Stoppverfahren kürzeren Zeitspanne anhält, wenn die physikalische Größe gleich oder größer als der zweite Schwellenwert ist. |
