| 主权项 |
一种用于坡路行走的双动力四足机器人，所述机器人包括机壳(4)、第一支撑底盘(1)、第二支撑底盘(25)、第一动力控制系统(3)、第二动力控制系统(23)、第一动力输送机构(72)、第二动力输送机构(73)、第一腿部执行机构(74)、第二腿部执行机构(75)、第三腿部执行机构(76)、第四腿部执行机构(77)、第一步进电机(5)、第二步进电机(22)、第一步进电机支架(2)和第二步进电机支架(24)，其特征在于：所述第一动力输送机构(72)包括第一联轴器(44)、第一蜗杆(12)、第一蜗轮(9)、第一主传动齿轮轴(42)、第一被动轴(43)、第一半圆形齿轮(6)、第二半圆形齿轮(45)、第一齿轮支撑架(7)、第一腿部驱动齿轮(8)、第二腿部驱动齿轮(46)、第一蜗杆支架(13)、第一主动轮齿轮轴支架(10)、第一传动齿轮(11)、第二传动齿轮(56)和两个第一转轴(55)，第二动力输送机构(73)包括第二联轴器(69)、第二蜗杆(15)、第二蜗轮(18)、第二被动轴(70)、第二主传动齿轮轴(71)、第三半圆形齿轮(21)、第四半圆形齿轮(58)、第二齿轮支撑架(20)、第三腿部驱动齿轮(19)、第四腿部驱动齿轮(68)、第二蜗杆支架(14)、第二主动轮齿轮轴支架(17)、第三传动齿轮(16)、第四传动齿轮(57)和两个第二转轴(61)，机壳(4)为底端开口的长方形壳体，第一步进电机(5)固定安装在第一步进电机支架(2)上，第二步进电机(22)固定安装在第二步进电机支架(24)上，第一支撑底盘(1)和第二支撑底盘(25)由左向右并排固定安装在机壳(4)底端开口处，第一动力控制系统(3)和第一步进电机支架(2)固定安装在第一支撑底盘(1)上端面上，第二动力控制系统(23)和第二步进电机支架(24)固定安装在第二支撑底盘(25)的上端面上，第一动力控制系统(3)与第一步进电机支架(2)控制连接，第一步进电机支架(2)与第一动力输送机构(72)连接，第一蜗杆(12)的一端通过第一联轴器(44)与第一步进电机(5)的输出轴固定连接，第一蜗杆(12)安装在第一蜗杆支架(13)上，且第一蜗杆支架(13)安装在第一支撑底盘(1)上，第一蜗杆(12)的另一端与第一蜗轮(9)啮合，第一蜗轮(9)通过键连接套装在第一主传动齿轮轴(42)上，第一主传动齿轮轴(42)的两端分别通过键连接固定安装有第一传动齿轮(11)和第二传动齿轮(56)，且第一主传动齿轮轴(42)转动连接安装在第一主动轮齿轮轴支架(10)上，第一传动齿轮(11)与第一半圆形齿轮(6)齿啮合，第二传动齿轮(56)与第二半圆形齿轮(45)齿啮合，第一半圆形齿轮(6)和第二半圆形齿轮(45)分别套装在第一被动轴(43)的两端，第一被动轴(43)的两端转动连接安装在第一齿轮支撑架(7)上，第一齿轮支撑架(7)固定安装在第一支撑底盘(1)上，第一半圆形齿轮(6)的上方设有一个第一腿部驱动齿轮(8)，且第一半圆形齿轮(6)与第一腿部驱动齿轮(8)齿啮合，第二半圆形齿轮(45)的上方设有第二腿部驱动齿轮(46)， 且第二半圆形齿轮(45)与第二腿部驱动齿轮(46)齿啮合，第一被动轴(43)的两端转动连接安装在第一齿轮支撑架(7)上，且第一腿部驱动齿轮(8)和第二腿部驱动齿轮(46)均通过第一转轴(55)安装在第一齿轮支撑架(7)上，第二蜗杆(15)的一端通过第二联轴器(69)与第二步进电机(22)的输出轴固定连接，第二蜗杆(15)安装在第二蜗杆支架(14)上，且第二蜗杆支架(14)安装在第二支撑底盘(25)上，第二蜗杆(15)的另一端与第二蜗轮(18)啮合，第二蜗轮(18)通过键连接套装在第二主传动齿轮轴(71)上，第二主传动齿轮轴(71)的两端分别通过键连接固定安装有第三传动齿轮(16)和第四传动齿轮(57)，且第二主传动齿轮轴(71)转动连接安装在第二主动轮齿轮轴支架(17)上，第三传动齿轮(16)与第三半圆形齿轮(21)齿啮合，第四传动齿轮(57)与第四半圆形齿轮(58)齿啮合，第三半圆形齿轮(21)和第四半圆形齿轮(58)分别套装在第二被动轴(70)的两端，第二被动轴(70)的两端转动连接安装在第二齿轮支撑架(20)上，第二齿轮支撑架(20)固定安装在第二支撑底盘(25)上，第三半圆形齿轮(21)的上方设有一个第三腿部驱动齿轮(19)，且第三半圆形齿轮(21)与第三腿部驱动齿轮(19)齿啮合，第四半圆形齿轮(58)的上方设有第四腿部驱动齿轮(68)，且第四半圆形齿轮(58)与第四腿部驱动齿轮(68)齿啮合，第二被动轴(70)的两端转动连接安装在第二齿轮支撑架(20)上，且第三腿部驱动齿轮(19)和第四腿部驱动齿轮(68)均通过第二转轴(61)安装在第二齿轮支撑架(20)上，第一腿部执行机构(74)和第二腿部执行机构(75)均与第一动力输送机构(72)连接，第三腿部执行机构(76)和第四腿部执行机构(77)均与第二动力输送机构(73)连接。 |
