元件安装方法及元件安装装置

摘要

本发明提供一种通过简单的元件安装动作控制，能够高精度且在短时间内将元件安装在具有非平坦元件安装面的基板上的元件安装方法及元件安装装置，因此，基于基板保持装置信息及基板信息使基板保持装置（2）的基板保持台（21）旋转，使得非平坦元件安装面（11a）上的安装部（11d）的法线朝向铅垂方向。由此，在使元件移载装置（6）拾取的元件向安装部（11d）的法线上移动之后，通过仅使元件移载装置（6）沿着铅垂方向移动的简单的元件安装动作控制，就能够安装元件，防止元件位置偏差，能够在短时间内进行元件安装。而且，基于旋转量、基板保持装置信息及基板信息来运算安装部（11d）的位置的修正量，并根据该安装部（11d）的位置的修正量及基板信息来运算修正安装位置。由此，能够求出水平、铅垂方向上的准确的修正安装位置，能够高精度地安装元件。

主权项

一种元件安装方法，是元件安装装置的元件安装方法，所述元件安装装置具备：基板保持装置，具有保持部件，该保持部件将所述基板保持在基板保持面的保持位置并进行旋转，以将元件安装到具有非平坦元件安装面的基板上；基板搬运装置，将所述基板相对于所述保持部件的基板保持面进行搬入搬出；元件供给装置，供给向所述基板安装的所述元件；及元件移载装置，从所述元件供给装置拾取所述元件，沿着水平面内的相垂直的两个方向及铅垂方向移动，并向保持在所述基板保持面的保持位置的所述基板的安装部安装，所述元件安装方法包括如下工序：基板信息输入工序，输入与用于将所述基板定位到所述基板保持面上的定位部的位置及所述安装部的位置相关的基板信息；基板搬入保持工序，通过所述基板搬运装置将所述基板搬入到所述基板保持面的保持位置，并通过设于所述基板保持装置的保持单元将所搬入的所述基板保持在所述基板保持面的保持位置；基板旋转工序，基于预先存储的基板保持装置信息和所输入的所述基板信息使所述基板保持装置的所述保持部件旋转，使得所述非平坦元件安装面上的所述安装部的法线朝向铅垂方向，其中，所述预先存储的基板保持装置信息是与所述保持部件的旋转轴在所述基板保持装置中所处的位置、所述旋转轴和所述基板保持面之间的位置关系及所述基板保持面的保持位置的位置相关的信息；修正安装位置运算工序，基于所述基板旋转工序中的所述保持部件的旋转量、所述基板保持装置信息及所述基板信息来运算通过所述基板旋转工序使法线朝向了铅垂方向的所述安装部的位置在所述水平面内的相垂直的两个方向及铅垂方向上的修正量，并根据所述水平面内的相垂直的两个方向及铅垂方向上的修正量和所述基板信息来运算修正安装位置；及元件安装工序，基于所述修正安装位置将所述元件安装到所述基板的所述安装部上，所述基板保持装置构成为，能够沿着铅垂方向移动，所述元件安装工序中，使所述基板保持装置沿着铅垂方向修正移动所述修正安装位置运算工序中算出的所述铅垂方向上的修正量。