一种基于分段PI控制的低压直流伺服驱动器

摘要

本发明是一种基于分段PI控制的低压直流伺服驱动器：其控制系统包含三个控制回路：电流环、速度环和位置环，该伺服驱动器在接收到上位机的使能信号后，进入驱动工作模式，由A/D转换电路或通讯接口量化上位机的位置、速度或力矩电流信号，作为位置环、速度环或电流环的输入信号，控制MOSFET逆变电路输出以驱动伺服电机；同时由增量编码器及电流采样电路检测角度、速度、电流数据作为三环的反馈信号，DSP处理器根据命令数据及反馈数据的PI控制算法控制MOSFET驱动电路输出以驱动伺服电机。本发明硬件设计简单，体积小，维护方便，调速范围较宽，动态响应速度快和可靠性高等特点。

主权项

一种基于分段PI控制的低压直流伺服驱动器，其特征在于：该伺服驱动器的控制系统包含三个控制回路：电流环、速度环和位置环，该伺服驱动器在接收到上位机的使能信号后，进入驱动工作模式，由A/D转换电路或通讯接口量化上位机的位置、速度或力矩电流信号，作为位置环、速度环或电流环的输入信号，控制MOSFET逆变电路输出以驱动伺服电机；同时由增量编码器及电流采样电路检测角度、速度、电流数据作为三环的反馈信号，DSP处理器根据命令数据及反馈数据的PI控制算法控制MOSFET驱动电路输出以驱动伺服电机；在MOSFET驱动电路前端加入逻辑处理电路和驱动保护电路，实现MOSFET逆变电路驱动保护和PWM逻辑电平保护。