一种龙门架式焊接机械手

摘要

本实用新型涉及一种龙门架式焊接机械手，它由X轴直线导轨滑台模组、底座、龙门架、Y轴直线导轨滑台模组、滑块、Z轴直线导轨滑台模组、第一电机、第一主动轮、第一转动关节、第二电机、第二主动轮、第二从动轮、第二转动关节、第三转动关节、第三电机、第一从动轮构成，其特征在于：第三转动关节通过锥齿轮减速器与第二从动轮相连，第二从动轮通过同步带与第二主动轮相连，第二主动轮与第三电机的输出轴相连，第二转动关节与第一从动轮相连，第一从动轮通过同步带与第一主动轮相连，第一主动轮与第二电机的输出轴相连，第二电机与第一转动关节相连，第一转动关节与第一电机的输出轴相连，第一电机固定在Z轴直线导轨滑台模组上，Z轴直线导轨滑台模组与滑块相连，滑块与Y轴直线导轨滑台模组相连，Y轴直线导轨滑台模组固定在龙门架上，龙门架与X轴直线导轨滑台模组滑动连接，X轴直线导轨滑台模组固定在底座上。本实用新型采用X轴直线导轨滑台模组、Y轴直线导轨滑台模组、Z轴直线导轨滑台模组定位置，第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节定姿态，具有经济、实用的特点，同时具有一定通用性，更换末端执行器后能用于喷涂、去毛刺等应用领域。

主权项

一种龙门架式焊接机械手，它由：X轴直线导轨滑台模组（1）、底座（2）、龙门架（3）、Y轴直线导轨滑台模组（4）、滑块（5）、Z轴直线导轨滑台模组（6）、第一电机（7）、第一主动轮（8）、第一转动关节（9）、第二电机（10）、第二主动轮（11）、第二从动轮（12）、第二转动关节（13）、第三转动关节（14）、第三电机（15）、第一从动轮（16）构成，其特征在于：第三转动关节（14）通过锥齿轮减速器与第二从动轮（12）相连，第二从动轮（12）通过同步带与第二主动轮（11）相连，第二主动轮（11）与第三电机（15）的输出轴相连，第二转动关节（13）与第一从动轮（16）相连，第一从动轮（16）通过同步带与第一主动轮（8）相连，第一主动轮（8）与第二电机（10）的输出轴相连，第二电机（10）与第一转动关节（9）相连，第一转动关节（9）与第一电机（7）的输出轴相连，第一电机（7）固定在Z轴直线导轨滑台模组（6）上，Z轴直线导轨滑台模组（6）与滑块（5）相连，滑块（5）与Y轴直线导轨滑台模组（4）相连，Y轴直线导轨滑台模组（4）固定在龙门架（3）上，龙门架（3）与X轴直线导轨滑台模组（1）滑动连接，X轴直线导轨滑台模组（1）固定在底座（2）上。