一种基于视觉抓取的四旋翼飞行器

摘要

本实用新型涉及一种基于视觉抓取的四旋翼飞行器，它由脚架、舵机3、U型架、连接架、舵机1、Arduino2560板、四旋翼飞行器、超声波模块、下视摄像头、舵机2、末端夹持器摄像头、夹持器构成，其特征在于：四旋翼飞行器的下端与脚架的上端相连，脚架的上端从右至左依次与超声波模块、下视摄像头、Arduino2560板、舵机1相连，舵机1下端通过连接架与舵机2的上端相连，舵机2的下端通过U型架与末端夹持器摄像头和夹持器相连，夹持器与舵机3相连。本实用新型的下视摄像头通过采用视觉导航对目标物体进行运动跟踪，得到目标物体相对飞行器的精确位置，解决了GPS信号不足或室内环境下不能导航的问题。然后由超声波模块测得飞行器的高度并作为Arduino2560板的反馈，实现飞行器空间定位。如果飞行器到达夹持范围时，此时夹持器摄像头对目标物体进行运动跟踪并作为夹持器调整位置的反馈，Arduino2560板得到反馈信息后，控制舵机1的输出轴0~180度旋转、舵机2带动夹持器和末端夹持器摄像头绕舵机2的输出轴进行0~180度旋转、舵机3控制夹持器的闭合实现自主抓取目标物体。夹持器摄像头能够减小飞行器定位误差，有效提高夹持器抓取精度。

主权项

一种基于视觉抓取的四旋翼飞行器，它由脚架（1）、舵机3（2）、U型架（3）、连接架（4）、舵机1（5）、Arduino2560板（6）、四旋翼飞行器（7）、超声波模块（8）、下视摄像头（9）、舵机2（10）、末端夹持器摄像头（11）、夹持器（12）构成，其特征在于：四旋翼飞行器（7）的下端与脚架（1）的上端相连，脚架（1）的上端从右至左与超声波模块（8）、下视摄像头（9）、Arduino2560板（6）、舵机1（5）相连，舵机1（5）下端通过连接架（4）与舵机2（10）的上端相连，舵机2（10）的下端通过U型架（3）分别与末端夹持器摄像头（11）和夹持器（12）相连，夹持器（12）与舵机3（2）相连。