发明名称 |
位移计算方法和设备及即时定位与地图构建方法和设备 |
摘要 |
公开了一种同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方法和设备。所述位移方法包括如下步骤:基于固定时间间隔δt重复地获得所述移动物体(如机器人或手持设备)的加速度矢量α、姿态矢量β;在时间t,根据测量的数据以及之前估计的瞬时速度V’(t-Δt),获得该对象在从时间t-Δt到时间t的时间间隔Δt期间的位移ΔD(t)以及该移动物体在时间t的姿态矢量β(t),其中Δt=n·δt,n∈N;基于由该移动物体上安装的三维摄像机采集的数据和姿态矢量β(t)估算位移,并对于所述位移ΔD(t)进行滤波以获得ΔD’(t),进而完成三维地图的构建;根据滤波获得的ΔD’(t)更新瞬时速度V’(t),并将所述瞬时速度V’(t)用于下一次同步位移与地图构建计算。 |
申请公布号 |
CN103105852B |
申请公布日期 |
2016.03.30 |
申请号 |
CN201110360180.0 |
申请日期 |
2011.11.14 |
申请人 |
联想(北京)有限公司 |
发明人 |
李南君 |
分类号 |
G05D1/02(2006.01)I;G06F17/16(2006.01)I |
主分类号 |
G05D1/02(2006.01)I |
代理机构 |
北京市柳沈律师事务所 11105 |
代理人 |
安之斐 |
主权项 |
一种用于即时定位与地图构建SLAM中计算一对象在空间未知环境中的位移的方法,包括如下步骤:基于固定时间间隔δt重复地获得所述对象的加速度矢量α、姿态矢量β;在时间t,根据测量的数据以及之前估计的瞬时速度V’(t‑Δt),获得该对象在从时间t‑Δt到时间t的时间间隔Δt期间的位移ΔD(t)以及该对象在时间t的姿态矢量β(t),其中Δt=n·δt,n∈N;基于由该对象上安装的图像采集单元拍摄的环境图像和姿态矢量β(t),对于所述位移ΔD(t)进行滤波以获得ΔD’(t);根据滤波获得的ΔD’(t)更新瞬时速度V’(t),并将所述瞬时速度V’(t)用于下一次位移计算。 |
地址 |
100085 北京市海淀区上地西路6号 |