主权项 |
仿人机器人两自由度混联抗冲击机械足,其特征在于:包括跖骨板(1),装设于所述跖骨板(1)上的踝轴(11)和趾轴(30),装设于所述踝轴(11)上的踝轴齿轮(12),与所述踝轴齿轮(12)相啮合的踝动力轴(10),输出轴与所述踝动力轴(10)相连的踝电机(9),装设于所述趾轴(30)上的并联脚趾(3)和趾轴齿轮(8),与所述趾轴齿轮(8)相啮合的趾动力轮(7),其输出轴与所述趾动力轮(7)相连的趾电机(6),连接机械小腿(2)与所述跖骨板(1)的小腿弹簧(5),连接所述并联脚趾(3)与所述跖骨板(1)的脚趾弹簧(4),装设于所述跖骨板(1)底部的弹性橡胶垫(13);所述踝轴齿轮(12)与所述机械小腿(2)相固结,所述趾轴齿轮(8)与所述并联脚趾(3)相固结;所述趾动力轮(7)的半径为所述趾轴齿轮(8)半径的两倍,所述踝动力轮(10)的半径为所述踝轴齿轮(12)半径的两倍;所述踝轴(11)可在所述跖骨板(1)上自由转动,所述趾轴(30)可在所述跖骨板(1)上自由转动;所述小腿弹簧(5)伸长量为零时,所述机械小腿(2)处于垂直于水平面的铅垂状态;所述并联脚趾(3)包括装设于所述趾轴(30)上的大拇趾(31)、二拇趾(32)、三拇趾(33)、四拇趾(34)和小拇趾(35),所述五根拇趾的相对长度满足人足的五根脚趾的相对长度关系。 |